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本申请提供一种基于手掌结构显著性感知的手部姿态估计方法、相关设备，方法包括：获取包含手部目标的待检测图像；对待检测图像进行基于深度学习的特征提取处理，得到多尺度特征图；利用预设的手部姿态检测头网络，对多尺度特征图进行多分支并行特征映射，分别得到掌心及边缘关键点、手指关节关键点，以及多个关键点对应的质量置信度评分，多个关键点中包括掌心及边缘关键点、手指关节关键点；根据质量置信度评分、掌心及边缘关键点、手指关节关键点，确定待检测图像的手部姿态估计信息。本申请可提高手部姿态估计结果的准确度。