一种基于IVUS的无导丝血管中心线识别与导航方法

本发明公开一种基于IVUS的无导丝血管中心线识别与导航方法，涉及血管介入与图像导航技术领域；该方法通过在器械前端布置IVUS换能器，同步获取IVUS帧序列与探头位姿；经腔壁分割、中心点提取、时序‑空间融合处理，构建主干血管三维中心线并生成安全包络；针对分支动脉，通过候选扇区检测、方向估计、中心线生成与拼接，实现分支超选导航；同时设置失配回退与失败保护机制，确保导航安全；本发明以虚拟中心线替代实体导丝，降低血管穿破与误入假腔风险，减少造影次数与辐射暴露，缩短手术时间，适用于主动脉主干及分支的复杂腔内治疗场景。