主手操控装置及穿刺机器人

本申请涉及一种主手操控装置及穿刺机器人。主手操控装置包括：穿刺执行单元；以及力反馈单元，包括驱动组件和设于所述驱动组件一侧的传动组件，所述传动组件的输入端与所述驱动组件连接，所述传动组件的输出端与所述穿刺执行单元连接；其中，所述穿刺执行单元配置为可沿第一轴线相对所述力反馈单元移动；所述第一轴线穿过所述驱动组件的中心以及所述穿刺执行单元的中心。