一种面向高位上肢截肢残疾人的智能人机交互假肢系统及其控制方法

本发明公开了一种面向高位上肢截肢残疾人的智能人机交互假肢系统及其控制方法，系统包括多自由度假肢机构；多模态感知单元，用于采集用户的交互意图信号及环境视觉信息；具身智能决策单元，用于基于所述交互意图信号和环境视觉信息识别用户任务意图并生成高层任务规划；任务执行单元，用于根据所述高层任务规划驱动所述多自由度假肢机构执行操作；其中，任务执行单元包括双臂协同控制模块，该模块被配置为采用基于斯塔克尔伯格博弈的协同控制策略，使所述假肢机构主动生成与用户健全手臂相协调的运动指令。本发明智能人机交互假肢系统及其控制方法能够实现自然、高效、泛化性强的辅助操作任务，特别适用于重度残障人士的日常使用需求。