一种多自由度主动驱动脚踏机构

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体公开了一种多自由度主动驱动脚踏机构，包括底板、脚踏板、支座以及脚踏驱动机构，所述支座的下端固定于底板上，上端通过第一万向铰链与脚踏板连接；所述脚踏驱动机构用于驱动脚踏板相对底板进行独立的倾覆运动和绕支座轴线的旋转运动。本发明的多自由度主动驱动脚踏机构，改变了传统脚踏机构的随动模式，通过在底板与脚踏板之间设置脚踏驱动机构以驱动脚踏板相对底板进行独立的倾覆运动和绕支座轴线的旋转运动，可直接针对踝关节进行独立的主动训练，提升康复训练效果；作为一个独立的、功能强大的终端执行器，可以通过底板与不同类型的外部运动平台连接，具有良好的通用性和适配性。