一种无序来料工件分拣抓取装置

本发明提供一种无序来料工件分拣抓取装置，包括桁架，所述桁架下方设置有输送机构，所述桁架顶部滑动设置有由齿轮齿条机构驱动的移动座，所述移动座下方固定有立座，所述立座上通过通过若干辊筒活动设置有安装座，所述安装座上一侧固定有安装架，所述安装架中心处安装有工业相机，所述工业相机采用3D‑TOF工业相机，用于采集无序来料的3D点云数据，所述3D点云数据包含所述来料的空间坐标、姿态信息及特征尺寸，所述安装架下方间隔设置有两个支架，所述安装架下方间隔固定有两个滑轨，其中一个所述支架与所述滑轨滑动连接，本发明解决了现有技术存在定位精度低、夹取损伤风险高以及视觉分拣的空间感知局限的问题。