一种桥梁钢结构板单元自动化包角焊接方法

本发明公开一种桥梁钢结构板单元自动化包角焊接方法，涉及钢桥梁焊接建造技术领域，其具体包括以下步骤：S1：将板单元吊装至包角胎架，并由下往上依次叠落板单元；S2：将移动龙门移动至板单元的一端，并将工业机器人移动到板单元端头；S3：视觉装置对需要焊接部位进行粗定位，然后再进行精确定位，形成焊接路径；S4：工业机器人从主焊缝搭接处开始直至主焊缝起熄弧位置处熄弧；S5：移动龙门纵移轴至板单元另一端，重复S4步骤，即完成一层加劲肋的包角焊接；S6：通过龙门升降轴将工业机器人升至下一层，再重复S4、S5即可完成叠落板单元的包角焊接。本发明解决了现有技术中包角焊接的效率低和焊接质量不稳定的技术问题。