机器人虚拟编程示教器、系统及方法

本发明涉及机器人虚拟编程示教器、系统及方法，机器人虚拟编程示教器包括手柄，手柄上设有工具座，工具座沿长度方向依次设有定位区、设备区和信号区；所述定位区设有标定杆，设备区用以固定需进行示教编程的末端设备；信号区设有连接部，连接部至少在两处设有壳体，壳体内均设有至少一个陀螺仪和至少一个灯珠，每处壳体之间具有尺寸间距以在做姿态摆动时能被摄像组件实时捕捉到光点。本发明通过对称设置的灯珠保证，手柄在运动过程中始终可以采集到一个灯珠的信息，保证相机定位的准确性，同时设置两个陀螺仪确保手柄的姿态信息，并能实时传送，提高系统姿态获取的准确性，减小运动仿真轨迹与示教器轨迹的误差，保证最终机器人运动的精度。