机器人机构及机器人机构的控制方法

本发明提供了一种机器人机构及机器人机构的控制方法，机器人机构包括：静平台；动平台，与静平台间隔设置；多个支链组件，连接在静平台与动平台之间，每个支链组件均包括主动杆和从动杆，主动杆的第一端与静平台枢转连接，从动杆的第一端与主动杆的第二端通过第一球铰结构连接，从动杆的第二端与动平台通过第二球铰结构连接；驱动件，设置在静平台上，驱动件驱动主动杆摆动。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的机器人的腰部结构的可利用工作空间较小的问题。