基于人机动力学模型的外骨骼控制方法及下肢外骨骼装置

本发明涉及一种基于人机动力学模型的外骨骼控制方法及下肢外骨骼装置，方法包括：选取外骨骼的程序模式；在跟随模式下，采集穿戴者关节运动数据及主动力矩构建数据库；在助力模式下，基于数据库建立人腿‑裤体‑外骨骼动力学模型并进行在线参数辨识；通过正向运动学计算各环节运动学参数；结合动力学与运动学参数建立系统状态空间方程；利用深度学习神经网络判断穿戴者实时运动状态，生成对应期望控制规律；驱动外骨骼并循环执行，实现连续运动中的自适应控制。外骨骼装置包括与裤体结合的大腿支撑部、小腿支撑部及柔性缓冲带，实现人机间动态贴合与力传递。实现了对外骨骼的高精度，提升了助力的自然性与效率。