一种多机械臂协同控制方法、系统及存储介质

本申请提供一种多机械臂协同控制方法、系统及存储介质，位置控制方法包括步骤：根据执行任务的工艺要求，基于多个机械臂构建多臂耦合动力学模型，其中多臂耦合动力学模型用于多个机械臂的位置分解和受力分配；基于多臂耦合动力学模型，对执行任务进行分解，形成多个子任务段；基于每个子任务段，组建协同控制器组，其中协同控制器组由一个主端下的多个机械臂所对应的控制器组建；通过协同控制器组控制各个机械臂执行各个子任务段的路径。解决了现有技术中多机械臂协同作业时在未知工作环境和任务目标的不确定性、各机械臂之间的协调性和自适应性能力差的问题。