一种适配网箱结构的水下机器人清洗控制方法及系统

本申请公开了一种适配网箱结构的水下机器人清洗控制方法及系统，属于水下机器人控制技术领域，所述方法为：扫描网箱的内部支撑件和采集网衣图像，得到支撑件坐标和网衣参数；结合支撑件坐标、网衣参数和采集的网箱环境数据，通过分析所述内部支撑件对水下机器人的运动阻力，优化运动控制模型，并通过预设的网箱区域类型、所述支撑件坐标和优化后的运动控制模型为水下机器人进行路径规划，通过所述网箱区域类型和所述网衣参数设置水下机器人的清洗力度，得到最优清洗策略，以控制水下机器人对网箱网衣进行清洗作业。因此通过实施本申请，能够解决现有技术存在的因为难以精确控制水下机器人对网箱进行清洗作业，导致网衣损伤和清洗不彻底的问题。