人形机器人主动跟随方法、装置、人形机器人、电子设备及存储介质

本发明提供一种人形机器人主动跟随方法、装置、人形机器人、电子设备及存储介质，涉及机器人主动跟随技术领域，该方法通过将三维相机固定于人形机器人头部，并通过三维相机采集的目标图像，确定相机坐标系下感知目标框对应的感知目标的中心点的三维位置信息，进而分别计算第一角度偏差以及第二角度偏差和距离偏差；通过第一角度偏差，控制人形机器人头部进行旋转，通过第二角度偏差以及距离偏差，控制人形机器人本体进行旋转和平移。该方法可以调整人形机器人头部的姿态，有效提高在对目标跟踪过程中的拟人化程度，提高目标跟随的鲁棒性、自然性和平顺性，降低跟丢目标的可能性，有效提升人形机器人的目标跟随功能的落地效率。