一种面向高速末端执行器的机器人控制方法及系统

本发明提供了一种面向高速末端执行器的机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。本发明通过建立机器人动力学模型并引入几何约束，推导约束雅可比矩阵与约束力表达式，实现任务空间的精确建模与约束力预测；将任务空间分解为运动子空间与力子空间，构建统一控制律，融合重力补偿、阻抗控制、直接力控制与动态耦合补偿四类控制项；结合实时任务空间状态与外部力反馈生成控制指令，经雅可比映射转化为关节扭矩命令以驱动执行器，实现高速条件下机器人力–位解耦与稳定控制，显著提升末端执行器的轨迹精度与力控制性能。