一种针对动态目标的农业机器人采摘控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种针对动态目标的农业机器人采摘控制方法及系统，包括：通过视觉系统实时获取目标果实的位置和速度；执行逆运动学解算，将目标果实的位置和速度信息分别转换为机械臂的目标关节角度和目标关节角速度；进行运动规划以生成同步运动轨迹；基于所述同步关节轨迹，按照预设的控制周期进行轨迹插补，生成一系列离散的关节角度指令；将关节角度指令送至机械臂的驱动器以控制其运动。本发明能够实时跟踪晃动的目标果实，规划平滑且同步的运动轨迹，有效提高采摘成功率和作业效率，并减少机器人的机械损耗。