番茄采摘位姿识别与抓取控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种番茄采摘位姿识别与抓取控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及信息处理与控制领域。所述方法包括：获取目标区域内番茄的信息数据；根据处理后的信息数据，采用WT‑YOLO网络对番茄果实进行目标检测，并基于设定深度阈值和点云生成方法确定番茄果实的三维点云；采用主成分分析方法对三维点云数据进行位姿识别并进行修正优化，得到番茄果实的位姿信息；采用RRT算法对自动化采摘机器人进行抓取路径规划，并基于机械臂运动学约束对自动化采摘机器人进行抓取控制，以对目标区域内的番茄果实进行采摘。本申请旨在提高识别定位精度，并提高抓取效率与成功率。