一种机械臂驱动控制方法

本发明涉及机械驱动控制领域，尤其是涉及一种机械臂驱动控制方法。包括分别对机械臂关节的电机转子和减速器转子进行动力学建模，结合二者得到电机驱动控制模型，通过该模型生成机械臂关节对应的驱动控制信号，并将上述过程参数化转化为具体实施方式，其中还涉及到电机转子模型、减速器转子模型等具体参数及公式，以及生成驱动控制信号的详细步骤。本申请达到了能够为机械臂关节提供精准的驱动控制，从而实现机械臂稳定、高效驱动控制的技术效果。