面向人机多元不确定性的协同决策方法、系统及电子设备

本发明公开了一种面向人机多元不确定性的协同决策方法、系统及电子设备，属于人机器人协作装配技术领域。方法包括根据构建融合人‑机‑工序‑组件语义的统一知识表示模型，获取人机协作装配任务；获取人机协作装配场景中操作员行为及目标零件的位姿，并进行量化处理，得到人机不确定性；根据人机协作装配任务信息，以及人机不确定性度量，构建知识增强的概率决策模型，生成人机行为决策；根据人机行为决策，进行人机协同装配作业，完成目标零件的装配。本方法通过在线量化人机行为不确定性和零件抓取不确定性，实现了任务序列及人机行为的动态决策及优化，提升了装配效率。