一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置

本发明公开了一种用于双臂焊接机器人的焊缝跟踪协同控制方法及装置，方法包括：根据机器人各关节的位置误差和速度误差结合即时校正增益、历史累积增益和趋势预测增益得到滑模控制项；根据预构建的机器人动力学模型得到前馈‑反馈力矩补偿协同控制律；根据随机扰动补偿项、协同误差校正机制、滑模控制项和前馈‑反馈力矩补偿协同控制律得到第一矩阵；根据第一算法对第一矩阵进行整定，得到第二矩阵；第一算法包括改进的多元宇宙优化算法；改进包括引入基于个体适应度差异引导的局部搜索机制，并基于代际最优适应度变化率动态调整虫洞存在概率；获取机器人的实际及期望关节运动参数，根据实际及期望关节运动参数结合第二矩阵实现焊缝跟踪协同控制。