一种集成伺服控制的液压马达夹爪模组

本发明为解决现有的机械夹爪中旋转结构与夹紧结构相互独立，结构不够紧凑的问题；提供一种集成伺服控制的液压马达夹爪模组，包括夹爪机构、旋转机构以及液压机构；其中液压机构包括与夹爪机构连接的第一油路以及与旋转机构连接的第二油路；旋转机构包括摆线马达，摆线马达的油腔与第二油路连接，控制转轴转动；摆线马达的转轴的一端伸入油腔内，另一端与夹爪机构的液压腔室固定连接，转轴内部还设置有连接第一油路和液压腔室的液压通路，控制液压腔室内的活塞杆运动；液压腔室内的活塞杆控制夹爪机构的爪子动作；通过对夹爪机构和旋转机构的集成化设置，实现紧凑的结构设计，方便小型化。