AGV小车抖动抑制方法和系统

本发明公开了一种AGV小车抖动抑制方法和系统，该方法包括：采集AGV小车永磁同步电机的转子速度信号和扭矩指令信号；对转子速度信号进行离散化采样获取离散速度信号；对离散速度信号进行频谱分析以提取相应的振动频谱，获取谐振发生的主要频率点；将离散速度信号输入高通滤波器以提取发生振动频率点的主动阻尼抑制所需分量，将离散速度信号取离散化微分求得加速度信号并采用带通滤波器对加速度信号进行带通滤波以获取加速度反馈抑制所需分量；高通滤波器的截止频率以及带通滤波器的中心频率和带宽均由主要频率点确定；根据抖动分量和加速度反馈抑制所需分量获取补偿扭矩信号，由此，根据补偿扭矩信号对AGV小车因谐振引起的抖动进行抑制。