四电机总成的动力分配方法、动力分配装置

本发明涉及电机控制技术领域，提供一种四电机总成的动力分配方法、动力分配装置，所述方法包括：获取当前帧每个电机的实际输出扭矩和四电机总成的总扭矩请求；根据总扭矩请求和实际输出扭矩计算需求扭矩增量；根据电机效率map图计算每个电机的最优效率对扭矩的斜率；根据电机优先级顺序和所述斜率计算每个电机的内部调扭量；根据每个电机的实际输出扭矩、需求扭矩增量和内部调扭量，分别计算每个电机的下一帧待分配扭矩，对四个电机进行动力分配。由此，利用每个电机的最优效率对扭矩求导的方式对电机扭矩进行持续优化并单独控制，提高了整个电机系统的效率，且优化过程运算量小、收敛速度快且收敛结果精确，适用于各种应用场景。