基于舒适度约束的重型汽车紧急制动控制方法、系统、车辆终端及车辆

本发明涉及车辆制动领域，具体提供一种基于舒适度约束的重型汽车紧急制动控制方法、系统、车辆终端及车辆，方法包括：基于车辆当前状态参数和前方障碍物信息，计算获得安全减速度目标值；以减速度变化率最大值为约束，利用S型曲线规划算法对所述安全减速度目标值进行轨迹规划，生成理想减速度曲线；通过底层闭环控制器调节制动系统压力，使车辆的实际减速度跟踪所述理想减速度曲线。本发明实现制动过程平滑无冲击，保障货物运输稳定，延长车辆使用寿命，并提高减速度跟踪的精准度。