一种车辆陡坡缓降控制方法及相关装置

本申请涉及车辆陡坡缓降控制技术领域，尤其涉及一种车辆陡坡缓降控制方法及相关装置。所述方法包括：在车辆的陡坡缓降功能被激活的情况下，获取车辆的方向盘转角以及车辆的车速；基于方向盘转角以及车辆的车速确定期望横摆角速度；确定车辆的实际横摆角速度，并基于期望横摆角速度和实际横摆角速度确定车辆的行驶稳定性状态；基于车辆的行驶稳定性状态确定附加差动制动力矩；基于车辆的车速与预设车速确定初始需求制动力；根据初始需求制动力和附加差动制动力矩对车辆的四个车轮进行制动力分配，以对车辆进行陡坡缓降控制。本申请可以在车辆进入陡坡缓降控制的情况下，有效防止车辆发生的横摆失稳的问题发生。