混合动力车辆及其控制方法与装置、存储介质、控制器

本发明涉及车辆控制技术领域，具体公开了一种混合动力车辆及其控制方法与装置、存储介质、控制器，其中，混合动力车辆包括发动机和驱动电机，该混合动力车辆的方法包括：获取车辆的加速踏板变化率、发动机的转速、冷却液温度和曲轴瞬时转速；根据加速踏板变化率确定驱动电机的基础补偿扭矩，根据转速和冷却液温度确定基础补偿扭矩的修正系数，根据曲轴瞬时转速确定驱动电机的反馈补偿扭矩；根据基础补偿扭矩、修正系数和反馈补偿扭矩确定驱动电机的总补偿扭矩；根据总补偿扭矩对驱动电机进行控制，从而能够在急加速等瞬态工况下，通过驱动电机扭矩补偿来抑制因发动机扭矩响应迟滞而产生的扭矩波动，进而提升整车平顺性并改善瞬态工况排放。