一种用于车辆运动控制的车身姿态估算方法及相关设备

本发明涉及车辆技术领域，具体为一种用于车辆运动控制的车身姿态估算方法及相关设备，方法包括：基于IMU三轴信号判断姿态角估算允许标志，基于四轮轮速和姿态估算允许标志对IMU三轴信号进行处理，得到处理后的IMU三轴信号；根据方向盘转角、四轮轮速及纵向车速分别判断四轮滑转状态和四轮滑移状态，基于四轮滑转状态和四轮滑移状态对处理后的IMU三轴信号进行修正，得到修正三轴角速度；利用修正三轴角速度更新四元数，并输出归一化的四元数值，基于归一化的四元数值计算俯仰角、侧倾角和横摆角，并进行滑窗滤波处理后输出对应的有效标志；本发明能够为车辆运动控制系统提供稳定、精准的车身姿态数据。