一种线控转向齿条力估计方法、装置、车辆及介质

本发明公开了一种线控转向齿条力估计方法、装置、车辆及介质，方法包括：获取整车车速、转向齿轮角度、转向齿轮角速度和转向电机电流信号；构建二自由度车辆模型，根据离散状态空间方程计算车辆横向加速度并由车辆横向加速度估算模型齿条力；基于LuGre摩擦模型对所述模型齿条力进行补偿，得到修正模型齿条力；以齿条位移和速度为状态变量，转向电机电流为观测输入，通过扩展卡尔曼滤波实时计算观测齿条力；周期性输出车辆横向加速度、修正模型齿条力和观测齿条力。本申请能实时、准确地算出齿条受力，准确的路面反馈力感模拟让方向盘的反馈更接近真实路面情况，提升驾驶安全性和操控感。