一种基于风险软约束的自动驾驶安全-效率决策方法

本发明公开了一种基于风险软约束的自动驾驶安全‑效率决策方法，属于自动驾驶决策技术领域。解决了现有技术中传统的自动驾驶决策方法极端场景适应性差且风险响应滞后的问题；本发明构建自动驾驶安全‑效率决策架构，将环境感知层的环境状态输入到多专家策略层，采用三个专家设定多专家策略层，通过多专家策略层输出候选跟驰动作；将风险调节机制嵌入多专家策略层中各专家的损失函数，得到各专家的Actor网络损失函数；基于输出的候选跟驰动作，将基础奖励函数作为所有专家的基础行为约束；生成自动驾驶安全‑效率决策。本发明有效提升了自动驾驶决策方法的可解释性强和跟驰策略的鲁棒性，可以应用于自动驾驶决策。