一种流体驱动仿生海豚机器人

本发明提供一种流体驱动仿生海豚机器人，涉及水下仿生机器人技术领域，包括：头部机构、颈部驱动机构、躯干机构和豚尾驱动机构；颈部驱动机构的多自由度转向结构由多个周向分布的变径型隔膜气腔驱动器构成，并通过独立隔膜进行分隔；躯干机构的外表面包裹于柔性减阻皮肤；豚尾驱动机构的豚身驱动结构由至少一个变径型褶皱气腔驱动器和不可伸缩层组成；豚身变刚度结构包括依次串联的柔性豚身、刚性骨架和颗粒式变刚度结构；本发明能够突破传统刚性驱动水下机器人的局限，解决现有技术在推进效率不足、噪声较大、柔性和环境适应性差等问题，从而在复杂水下环境中保持高效运动与任务执行能力。