一种构型表征下的柔性约束多智能体围捕控制方法

本发明一种构型表征下的柔性约束多智能体围捕控制方法，属于空间绳系机器人领域；方法步骤包括：建立空间飞网机器人的整体构型表征：定义用于描述围捕状态的构型参数；基于目标的尺寸、位置和姿态信息，逆向求解期望的终端围捕构型状态；以构型参数为优化目标，结合卫星的动力学约束和控制约束，采用序列凸优化方法分别规划空间飞网机器人虚拟中心的整体路径以及每个卫星满足柔性网约束的期望轨迹；将每个卫星作为博弈参与者，以其位姿协同一致性误差作为博弈状态，构建合作博弈框架；采用自适应动态规划方法在线求解博弈的均衡策略，生成每个卫星的控制指令，驱动系统收敛至期望的围捕构型。本发明通过卫星间的协同控制达成最优的围捕构型。