危化品充装执行器轨迹规划控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种危化品充装执行器轨迹规划控制方法、系统、设备及介质。获取充装执行器的结构参数，以及目标加注口的第一空间信息；基于目标加注口的第一空间信息和充装执行器的结构参数，生成充装执行器对应的第二空间信息；根据第一空间信息和第二空间信息，规划生成充装执行器的充装规划轨迹；基于充装规划轨迹，控制充装执行器向目标加注口进行移动，以完成加注操作。通过本发明获取到危化品充装机器人末端执行器的结构参数，基于目标加注口的坐标系生成对应的空间信息，并生成充装执行器的执行充装任务的运动轨迹，并依此控制执行器完成充装操作，提高了充装执行器轨迹的合理性和精确性，避免了碰撞、遗撒导致的安全风险。