一种用于筒子纱自动挂装的移动机器人

本发明属于纺织机械技术领域，公开了一种用于筒子纱自动挂装的移动机器人，包括移动平台以及安装于其上的多自由度夹持机构和末端执行器模块，移动平台包括底盘、驱动轮组、控制中心及储纱组件，多自由度夹持机构通过升降、前伸、横移、转动及摆动基架的组合，末端执行器模块在三维空间内的精准定位与姿态调整，完成筒子纱精准抓取与挂装。本发明通过移动平台的自主导航与多自由度夹持机构的协同作业，实现了筒子纱从集中储纱区抓取、运输、挂装至目标纱架的指定位置的全程自动化，取代了高危、低效的人工作业，具有柔性高、效率高和部署成本低的显著优势。