基于Nfal函数的直驱式电静液作动器自抗扰控制方法

本发明公开了基于Nfal函数的直驱式电静液作动器自抗扰控制方法，涉及控制相关技术领域，包括：建立直驱式电静液作动器系统的数学模型，并基于该数学模型将系统内部扰动与外部扰动视为总扰动，得出系统状态空间方程；采用二阶离散跟踪微分器处理液压作动筒的期望位移信号，安排过渡过程并提取期望位移信号的微分信号；改进均值为零、标准差待定的正态分布函数，构建奇函数，并基于奇函数构建出连续平滑的Nfal函数；将Nfal函数替代传统自抗扰控制器中所使用的fal函数，应用于非线性状态误差反馈和扩张状态观测器中，得到自抗扰控制器的输出控制量u。本技术方案增强扩张状态观测器对系统扰动的估计能力，优化了状态反馈的动态性能，提高了系统的控制性能。