磁吸附蠕动模块及管道蠕动机器人

本发明公开了一种磁吸附蠕动模块及管道蠕动机器人，涉及管道机器人技术领域，磁吸附蠕动模块包括机身、至少一组足部机构以及驱动足部机构沿着靠近和远离管道内壁的方向移动的驱动机构；驱动机构设置于机身上，足部机构包括：壳体、磁体单元、磁力开关机构、传动组件、致动杆和弹性元件。壳体顶部用于接触管道内壁；磁体单元设置于壳体内部，用于产生吸附管壁的磁力；磁力开关机构与磁体单元连接，用于改变磁体单元的磁路分布，使其在吸附状态与非吸附状态之间切换；传动组件与磁力开关机构连接；致动杆一端与传动组件连接，另一端与驱动机构连接。本发明能够降低对管道的损伤，降低能耗，实现机器人小型化设计。