基于鱼雷夹与陀螺仪角度的主缆索股扭转检测方法和系统

本发明公开了一种基于鱼雷夹与陀螺仪角度的主缆索股扭转检测方法和系统，方法包括：完成监测所需的硬件系统布置，同是完成调整使鱼雷夹轴线与索股轴线平行；陀螺仪持续采集索股扭转的角速度信号；并在所设定的积分步长内，采集当前时刻角速度、以及不少于2个中点时刻与下一时刻的角速度预测值，进而对这些采样点进行加权计算得到角度增量；通过磁编码器硬件触发复位信号形成过零计数，结合角度累积公式整合分段角度增量与圈数计量来完成对陀螺仪角度累积无上限但存在漂移误差的功能性修正；通过环境补偿模型完成测量误差修正；最终输出消除温度漂移和施工振动影响的角度。