支持工业质检的机械臂仿真系统

本发明公开了支持工业质检的机械臂仿真系统，涉及工业自动化技术领域，包括：多物理场仿真引擎模块、数字孪生接口模块、缺陷样本库模块以及协同控制模块；本发明通过基于物理引擎的刚体动力学仿真，替代传统实体机械臂调试，避免设备反复试错造成损耗和产线停工，借助高效CAD模型转换流程与轻量化加载技术，实现产线数字孪生环境的快速构建，通过参数化缺陷模型库与高保真光学仿真，覆盖多种工业常见缺陷及复杂光学效果，突破质检场景建模瓶颈，利用线程分离与高效通信技术实现视觉检测与运动控制的实时闭环交互，保障视觉算法对微小缺陷识别鲁棒性，通过仿真系统对算法性能指标的量化输出和极端工况的全面测试，提升算法验证的可靠性。