用于姿态估计的基于有色点云的细化

本申请涉及用于姿态估计的基于有色点云的细化。一种姿态估计系统，姿态估计系统包括计算机系统和位于计算机系统中的姿态估计器。姿态估计器被配置为：使用对象的视频中的帧和针对帧中的对象的初始姿态估计来估计对象的表面的有色点云中的点的初始点云颜色；使用帧和有色点云来调整初始姿态估计，以形成更新的姿态估计；使用视频中的帧和更新的姿态估计来确定有色点云中的点的更新的点云颜色；并且重复以下操作，直到更新的姿态估计满足阈值：使用帧和有色点云来调整更新的姿态估计，以及使用视频中的帧和更新的姿态估计来确定有色点云中的点(223)的更新的点云颜色。