基于双目视觉的工件抓取方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种基于双目视觉的工件抓取方法、装置、设备以及存储介质，涉及机器人定位抓取技术领域，所述基于双目视觉的工件抓取方法包括：接收双目相机采集的目标工件图像；对所述双目相机进行标定，得到标定参数；计算所述目标工件图像的局部特征的三维坐标；根据所述标定参数与所述三维坐标生成位姿信息，并根据所述位姿信息控制机器人执行工件抓取动作。本申请通过双目视觉的方式，将多个相机焦点聚集到同一个确定目标，能够从目标工件中选取其中一部分作为抓取目标，计算局部特征的三维坐标，从而实现抓取，提高了工件抓取时目标定位的精确度。