一种相机外参确定方法、装置、设备和介质

本申请涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种相机外参确定方法、装置、设备和介质，方法包括：根据环视相机的初始外参，对各个环视相机图像进行逆透视映射，得到各个环视相机图像对应的BEV空间图像；确定相邻环视相机的BEV空间图像之间的重叠区域；确定所述重叠区域的互信息熵，并根据各个重叠区域的互信息熵，确定总互信息熵；根据所述总互信息熵，迭代优化各个所述环视相机的初始外参，直至得到各个所述环视相机的最终外参。本申请在无需额外标定物体的条件下，能够在复杂道路环境下充分利用环视相机之间的重叠区域的总互信息熵，迭代优化各个环视相机的外参，提升外参标定的稳定性和精确度。