检测障碍物的方法和装置

本公开的实施例公开了检测障碍物的方法和装置。该方法的具体实施方式包括：将当前时刻的点云数据与历史时刻的点云数据分别转换为当前时刻的鸟瞰图特征和历史时刻的鸟瞰图特征；将历史时刻的鸟瞰图特征与当前时刻的鸟瞰图特征进行坐标系对齐，确定对齐的鸟瞰图特征；将当前时刻的鸟瞰图特征与对齐的鸟瞰图特征进行融合，确定鸟瞰图融合特征；基于鸟瞰图融合特征确定障碍物信息。该实施方式提升了障碍物检测的准确性。