一种基于双边信任机制的水下人机共享式遥操作控制方法

本发明公开了一种基于双边信任机制的水下人机共享式遥操作控制方法。方法包括：主端力反馈设备遥操作控制水下机械臂移动，使得水下机械臂末端的水下手眼相机识别水下目标物时，首先建立主端力反馈设备的主端评估模型获得主端信任因子；建立水下手眼相机的视觉评估模型，并通过基于密度的视觉测量异常值剔除方法最终获得视觉信任因子；将主端信任因子、视觉信任因子以及各控制指令共同通过基于模糊逻辑的人机共享式遥操作方法处理后获得水下机械臂的期望控制指令以进行人机共享式遥操作控制。本发明能够有效剔除视觉识别的异常值，保证视觉伺服系统的可靠性，引入视觉辅助系统，能够进一步减轻操作者负担，提高遥操作系统的任务成功率和操作效率。