一种大负载机械臂的运动学动态参数辨识方法

本申请提供了一种机械臂的运动学动态参数辨识方法，包括：建立机械臂运动学模型；向机械臂运动学模型引入机械臂末端的定位精度误差项，建立机械臂几何误差模型；对定位精度误差项进行参数辨识，并基于机械臂几何误差模型中的冗余参数，识别影响参数辨识结果的机械臂参数；对机械臂参数的误差进行补偿。本申请能够进行动态参数辨识，适应不同工作空间的应用。