并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质

本公开涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质，机器人包括基座平台、动平台及三条连接二者的RRS支链。方法包括：获取动平台的目标姿态信息和目标位置信息；基于零位状态下RRS支链的结构参数与目标姿态信息和目标位置信息，计算动平台球铰关节中心构成的第一平面图形的中心坐标；据此计算球铰关节中心坐标；将球铰关节中心坐标投影至由对应支链第一连杆与基座坐标系Z轴确定的第二平面图形内；基于投影点坐标求解各第一旋转关节的目标旋转角度；最终驱动各关节使动平台运动至目标位姿。通过将复杂空间问题转化为平面几何求解，使得计算简洁，利于高精度、高效率实时控制。