一种具有旋转伸缩复合执行末端的机器人

本发明公开了一种具有旋转伸缩复合执行末端的机器人，属于齿轮切削加工机器人技术领域。包括回转支座，回转支座具有两个同轴心布置的左轴承、右轴承；滑环固定套装在右轴承中；滑杆滑动套装在滑环中，滑杆与滑环之间通过内键连接；伸缩缸的缸体固定套装在左轴承中，活塞杆端与滑杆同轴且转动连接；左夹爪组件、右夹爪组件分别对应固定在缸体和滑杆上；其中，缸体固定有内齿圈，滑环固定有外齿圈，齿轮驱动机构用于驱动内齿圈、外齿圈。本发明伸缩缸可控制缸体与滑杆轴向相对移动，伺服电机可控制缸体与滑杆相对转动，通过两者的配合，完成对夹爪位置和姿态的精确控制，使得该机械手具备多种抓取模式，适应不同类型齿轮的抓取需求，保证齿轮的加工精度和表面质量。