一种防动力系统拖拽致车辆失稳的控制方法、系统、设备及车辆

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种防动力系统拖拽致车辆失稳的控制方法、系统、设备及车辆，所述方法包括采集车速、轮速、横摆角速度、方向盘转角及轮加速度信息，基于方向盘转角修正驱动轮滑移率得到修正滑移率；根据修正滑移率、轮加速度及横摆角速度判断车辆处于失稳可能性状态；根据所判定的失稳状态及制动踏板信号，执行分级协同控制：低可能性状态下，基于与第一目标滑移率的偏差对液力缓速器和/或发动机进行限扭或有限增扭干预；高可能性状态下，对液力缓速器执行零扭矩限制，对发动机执行负扭矩归零或增强增扭控制；控制策略进入需条件持续至少N个周期，退出则立即恢复驾驶员请求扭矩。降低车辆在低附着系数路面的失稳概率。