一种竖井掘进机及其开挖控制方法

本发明公开了一种竖井掘进机及其开挖控制方法，涉及地下工程施工装备技术领域。该掘进机包括中央通信与决策单元以及掘进、出渣、支护、步进四个控制模块。中央通信单元协调各模块独立运行与联动反馈，掘进模块通过撑靴提供反力并驱动刀盘破岩，出渣模块采用水力循环与固液分离排渣，支护模块集成锚杆钻机与喷浆机械臂进行加固。步进模块协调撑靴与稳定靴交替支撑，实现设备自动下移。本发明解决了传统工序时序冲突及设备利用率低的问题，实现了掘进、支护、出渣的高效协同与自动化循环作业，显著提升了施工效率与安全性。