一种室内跨楼层环境下基于图优化的惯性视觉融合定位方法及系统

本发明涉及一种室内跨楼层环境下基于图优化的惯性视觉融合定位方法及系统，方法包括：基于行人的多源运动参数，获取行人短距离的相对位姿估计数据；基于先验三维特征地图和行人当前场景的图像，获取视觉绝对位姿数据；基于预构建的因子图模型，对所述相对位姿估计数据和所述视觉绝对位姿数据进行融合，通过非线性优化求解，获取行人全局最优三维位置和姿态。本发明通过因子图优化深度耦合惯性导航的连续性与视觉定位的绝对精度，有效抑制惯导累积漂移，克服视觉匹配失效问题，在室内跨楼层复杂场景下实现分米级定位精度（平均误差0.24米）和100%连续定位，显著提升定位鲁棒性。