故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质

本公开涉及多旋翼飞行器技术领域，具体涉及一种故障电机在线检测方法、装置、多旋翼飞行器及存储介质，所述方法应用于多旋翼飞行器中的飞行控制器，包括：获取期望运动姿态数据并生成运动姿态控制指令向量，结合预设的控制分配矩阵得到每个电机的期望推力指令向量；基于指令执行后获取的实际运动姿态数据，与期望运动姿态数据进行比对，当偏差满足电机故障判定条件时，判定存在电机故障。之后根据当前实际运动姿态数据得到当前实际受力向量，再次利用控制分配矩阵得到每个电机的当前实际推力向量，通过对比当前期望推力指令向量与当前实际推力向量确定故障电机。由此可以快速准确地识别出故障电机，有效提升了多旋翼飞行器的安全性与可靠性。