一种卫星定位方法、装置和一种卫星定位系统

本申请涉及一种卫星定位方法、装置和一种卫星定位系统。所述方法包括：根据接收到的卫星信号，计算目标卫星在预设时刻到不同天线之间的第一载波相位差；基于第一载波相位差和理论载波相位差之间的差值，确定目标卫星的正直性检测结果；基于多个目标卫星的正直性检测结果，得到卫星定位系统的更新后的观测向量、观测矩阵以及观测噪声协方差矩阵；基于更新后的观测向量、观测矩阵、观测噪声协方差矩阵，以及先验定位结果，确定待预测的接收机的定位结果。采用本方法能够解决现有的卫星定位方法，存在因为错误观测值引入滤波累计误差而导致卫星定位不准确、应用场景有限、或在复杂信道下易引发阈值敏感性误判而导致卫星定位不准确的问题。