一种双船协同作业耦合动力定位协同控制方法

本发明公开一种双船协同作业耦合动力定位协同控制方法，包括如下步骤：通过数值模拟与实验结合的方法，建立邻船水动力模型；基于邻船水动力模型，设计耦合动力定位控制算法并将双船的运动状态和邻船水动力干扰作为输入，通过状态反馈控制律和前馈控制律相结合的控制律，实时计算并调整双船的推进器推力和转矩；制定协同控制策略，引入相对位置和姿态约束条件，根据作业要求动态调整两艘船的控制目标，避免两船运动相互干扰；采用自适应调整机制，根据实际测量的船舶运动状态和环境参数，实时调整控制算法的参数，以适应不同的作业工况和环境变化。本发明以保证双船的动力定位性能，提高双船协同作业的安全性和效率。